**공부하면서 계속 추가할 예정인 글
# MPU-9250이란?
3축 가속계, 3축 자이로스코프, 3축 지자기센서가 결합한 9축 motion tracking device
통신방식 : I2C(400kHz), SPI(1MHz)
# 각 pin의 의미
VCC : 전원
GND : 그라운드
SCL/SCLK : I2C serial clock (SCL); SPI serial clock (SCLK)
SDA/SDI : I2C serial data (SDA); SPI serial data input (SDI)
EDA :
ECL :
AD0/SDO : I2C Slave Address LSB (AD0); SPI serial data output (SDO)
INT : Interrupt digital output (totem pole or open-drain)
NCS : Chip select (SPI mode only)
FSYNC : Frame synchronization digital input. Connect to GND if unused.
# MPU-9250을 다루는 법
Mpu-9250센서를 이용한 자세제어 알고리즘 설계
*본 내용은 I2C통신에 대한 기초적인 이해를 필요로 합니다. 본 프로젝트에서는 아두이노 우노와 MPU-9250센서를 이용해 센서의 운동상태를 파악하고, 나아가 BLDC모터를 이용해 센서의자세를 제어
kr.bluesink.io
# Sensor fusion으로 roll, pitch, yaw 구하기
mahony filtering에 대한 글
nitinjsanket.github.io/tutorials/attitudeest/mahony
Personal
nitinjsanket.github.io
# 궁금한 점
생각해보면 가속도계는 힘을 느끼기 때문에 물체가 어떤 힘을 받을 때 순간적으로 가속도계 값이 변한다. (스마트폰 센서로 실험해보니 스마트폰을 격하게 흔들면 가속도계 값이 순간적으로 커진다.)
이 때 roll, pitch, yaw를 순간적으로 구하면 값이 잘못 나올 수도 있지 않을까?