[센서] MPU-9250

**공부하면서 계속 추가할 예정인 글

 

# MPU-9250이란?

 

3축 가속계, 3축 자이로스코프, 3축 지자기센서가 결합한 9축 motion tracking device

통신방식 : I2C(400kHz), SPI(1MHz)

 

# 각 pin의 의미

VCC : 전원

GND : 그라운드

SCL/SCLK : I2C serial clock (SCL); SPI serial clock (SCLK)

SDA/SDI : I2C serial data (SDA); SPI serial data input (SDI)

EDA :

ECL :

AD0/SDO : I2C Slave Address LSB (AD0); SPI serial data output (SDO)

INT : Interrupt digital output (totem pole or open-drain)

NCS : Chip select (SPI mode only)

FSYNC : Frame synchronization digital input. Connect to GND if unused.

 

 

 

 

# MPU-9250을 다루는 법

 

kr.bluesink.io/t/mpu-9250/36

Mpu-9250센서를 이용한 자세제어 알고리즘 설계

 

 

# Sensor fusion으로 roll, pitch, yaw 구하기

 

mahony filtering에 대한 글

 

nitinjsanket.github.io/tutorials/attitudeest/mahony

Personal

 

# 궁금한 점

 

생각해보면 가속도계는 힘을 느끼기 때문에 물체가 어떤 힘을 받을 때 순간적으로 가속도계 값이 변한다. (스마트폰 센서로 실험해보니 스마트폰을 격하게 흔들면 가속도계 값이 순간적으로 커진다.)

이 때 roll, pitch, yaw를 순간적으로 구하면 값이 잘못 나올 수도 있지 않을까?