동역학에서는 기본적으로 Newton's law를 이용해서 운동방정식을 유도한다. 이 방식은 한 물체에 대하여 작용하는 힘과 가속도 간의 연관성을 통해서 운동을 기술하는 것이다. 이렇게 운동방정식을 유도하지 않고 특정 경우에는 Lagrange's equation을 통해 운동을 기술하는 것이 더 나을 때가 있다. 그 상황을 위해 이 글을 정리하고자 한다. 참고문헌은 아래에 적어두었다. Lagrange's Equation으로 바로 넘어가기 전에 알고 있어야하는 개념들이 있다. 1. Degree of freedom 시스템의 자유도(degree of freedom)은 시스템을 묘사하기 위해 필요한 coordinate의 수에, 그 coordinate로 기술한 constraints의 수를 뺀 것이다. 즉, const..