사실 물체의 dynamics 자체는 뉴턴 법칙으로 고정되어있기 때문에 익숙하다. 다만 이 dynamics에서 얼마만큼 더 '정밀하게' 모델링할 것인가는 엔지니어의 몫이다. 예를 들면 $\dot{P}=F$ $\dot{H}=M$ 다음과 같이 운동량의 변화율은 힘이고, 각운동량의 변화율은 모멘트 (즉, 힘과 모멘트로 운동량/각운동량을 변화시킬 수 있다)라는 사실은 변하지 않는다. 하지만 제어하는 사람 입장에서는 이 힘이 어떻게 발생하는지를 디테일하게 따져보게 된다. 일례를 들면, 지금 설명할 드론의 경우 공기로 인한 항력이 발생할 수 있다. 나는 이런 유체역학을 기초적인 부분 밖에 모르지만 모터가 돌면 주변의 발생하는 바람으로 인해 힘에 영향을 줄 수 있다. 하지만 측정이 불가능한 영역이라면 이를 무시하고 d..