[고등자동제어] controllability/observability example
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연구 Research/제어 Control
지금까지 배웠던 controllability와 observability를 실제 예시를 통해 보기로 하겠습니다. (이전 글 참고) 이번에는 그림도 들어가고 matrix의 차원도 높아서 그림 위주로 작성하려고 합니다. 1. Controllability 위와 같은 dynamic system에서 x1x1은 m1m1의 position, x2x2는 velocity로 설정했습니다. 마찬가지로 m2m2의 position, velocity 각각 x3,x4x3,x4로 설정했습니다. 따라서 state는 [x1x2x3x4] 그림에서 위 식이 이 system의 equation이고 아래 P matrix는 controlla..