뛰는 놈 위에 나는 공대생

지금까지 배웠던 controllability와 observability를 실제 예시를 통해 보기로 하겠습니다. (이전 글 참고) 이번에는 그림도 들어가고 matrix의 차원도 높아서 그림 위주로 작성하려고 합니다. 1. Controllability 위와 같은 dynamic system에서 $x_{1}$은 $m_{1}$의 position, $x_{2}$는 velocity로 설정했습니다. 마찬가지로 $m_{2}$의 position, velocity 각각 $x_{3},x_{4}$로 설정했습니다. 따라서 state는 $\begin{bmatrix}x_{1}\\x_{2}\\x_{3}\\x_{4}\end{bmatrix}$ 그림에서 위 식이 이 system의 equation이고 아래 P matrix는 controlla..