[제어] Uncertainty 개념

요즘 uncertainty에 대해 고민을 하다가 알게 되는 내용을 기록하고자 쓰는 글.

 

1. Matched uncertainty

 

Matched uncertainty : the uncertain terms enter the state equation at the same point as the control input, which allows the control to dominate their effect (Khalil, nonlinear control)

 

 

2. Structured uncertainty & Unstructured uncertainty

Uncertainty의 다른 분류로 structured and unstructured uncertainty로 나눌 수 있다.

 

Structured uncertainty : Model knowledge, Operating point change(drifting or operation)

Unstructured uncertainty : Neglected dynamics(Order reduction, flexible modes, delays), Unmodeled dynamics(HF actuator and sensor)

 

structured uncertainty는 우리가 어느정도 시스템 안에서 알고 있는 오차들이다. 모델링 오차 중에서 질량, 관성모멘트, 공력 오차 등이 있고

unstructured uncertainty는 다소 알아내기 어렵다.