뛰는 놈 위에 나는 공대생

조금이라도 제어에 대해 공부한 사람이라면 한 번쯤 들어볼 법한, Lyapunov stability theorem. 이 Lyapunov stability theorem에 대한 증명은 Khalil의 Nonlinear control에 잘 나와있다. 처음에 그냥 읽으면 무슨 소리인지 납득이 안되는 부분이 있는 것 같아서, 증명을 이해하는 연결다리를 써보고자 글을 쓴다. Lyapunov stability theorem $\text{If there is }V(x)\text{ such that }V(0)=0\text{ and }V(x)>0,\; \forall x\in D\text{ with }x\neq 0$ $\dot{V}(x)\leq 0\; \forall x\in D$ $\text{then the origin is..

MATLAB의 default colormap은 다음 구성으로 되어있다. 일반적인 그림에서는 문제가 되지 않을지라도 일반적으로 논문에서는 좀 더 눈에 띄는 색상들로 구분해주는 게 좋다고 한다. 그래서 classic plot을 보면 (matplotlib 참고) 왼쪽과 같이 채도가 높은 파란색, 빨간색 등을 사용한다. 그래서 MATLAB 코드를 사용해서 default colormap을 채도가 높은 파랑-빨강-초록-마젠타-시안-채도 낮은 노랑으로 분배하기 위한 코드를 작성하였다. newcolors = {'b','r','g','m','c','#bcbd22'} ; % blue, red, green, magenta, cyan, yellow with low saturation colororder(newcolors) 여..

저번 글에서 phase plane과 vector field diagram을 그려주는 MATLAB app을 소개했었다. 그런데 이 프로그램은 2차원에서만 가능하기 때문에 변수가 하나 더 늘면 구현이 불가능했다. 그래서 간단하게 3차원 공간에서 벡터 필드를 그리고, 실제 초기 조건에 대하여 시뮬레이션까지 수행하여서 그려보는 코드를 작성하였다. 1. 시스템 $\dot{x}=-x+y$ $\dot{y}=-0.1x^3-y-10\sin x$ $\dot{z}=y-z$ 다음과 같은 시스템이 있다고 할 때 interval = pi/2 ; start_pt = -pi ; end_pt = -start_pt ; [x1,y1,z1] = meshgrid(start_pt:interval:end_pt, start_pt:interval:..

Autonomous 시스템에 대하여 Phase portrait (state plane, phase plane)을 그려주는 프로그램이 있어서 수업시간에 배운 내용을 그려보았다. 프로그램의 UI가 잘 되어있어서 추천하는 바이다. 1. Tunnel-diode circuit system 다음 시스템은 Tunnel-diode circuit 시스템을 다룬 것이며 이 시스템은 $x_{1}=v_{C}, x_{2}=i_{L}$ 일 때 $$ \begin{gathered} \dot{x}_1=0.5\left[-h\left(x_1\right)+x_2\right] \\ \dot{x}_2=0.2\left(-x_1-1.5 x_2+1.2\right) \\ h\left(x_1\right)=17.76 x_1-103.79 x_1^2+229..

이번에 Springer conference paper 양식을 쓸 일이 있어서, 이걸 쓰면서 알게 된 내용 등에 대해서 기록한다. Springer conference 양식은 폴더 파일 안에 LaTeX를 사용할 때 필요한 것들을 제공해준다. 또한 간단한 방법은 이런 거 볼 필요없이 overleaf에 들어가서 Springer conference Template을 사용할 수도 있다. 그런데 사용하다보니 조금 양식이 다른 부분이 있어서 본인이 제출할 컨퍼런스에서 제공받은 파일을 그대로 사용하는 것이 안전하다. 이럴 때는 다음과 같이 사용하면 된다. 프로젝트 창에서 new project를 누르면 다음과 같이 나온다. 이 때, [Upload Project]를 누르면 파일을 업로드할 수 있다. 그러면 컨퍼런스에서 제공..

나는 MATLAB에서 필요한 디폴트 설정을 한 함수에 넣어두고 코드에서 함수를 호출함으로써 쓰고 있었다. 그런데 이렇게 하면 항상 코드에 있는 경로에 디폴트 설정을 해놓은 함수를 넣어놔야하기 때문에 번거로움이 있다. 이러한 함수를 한 폴더에 저장해놓고, 매번 그 함수가 있는 경로를 추가할 수도 있을 것이다. 그 대신에, 내가 원하는 경로에 startup.m이라는 함수를 만들고 그 안에 코드를 작성해놓으면 MATLAB에서 시작할 때 그 함수 안에 있는 내용을 실행한다. 그래서 만약에 자신이 항상 쓰는 함수들을 모아놓은 폴더가 있으면 startup.m 코드 안에 addpath (경로) 를 넣어놓으면 시작할 때부터 바로 그 경로를 추가하기 때문에 언제든지 그 경로에 있는 함수들에 접근할 수 있다. 이 star..

LaTeX에서 subfigure를 그릴 때 정렬을 가운데가 아닌 오른쪽이나 왼쪽으로 하고 싶을 때가 있다. 대부분 subfigure의 예시는 \begin{figure} \centering \includegraphics[width=.6\textwidth]{example-image} \caption{left aligned image} \end{figure} 다음처럼 \centering을 쓰기 때문에 그와 대응되는 왼쪽 정렬, 오른쪽 정렬이 필요했다. 이에 대응되는 코드는 \raggedright % 오른쪽 정렬 \raggedleft % 왼쪽 정렬 이라고 한다. 다른 package를 이용해서 오른쪽, 왼쪽 정렬하는 방법도 있는데 위 명령이 간단하기 때문에 다음을 쓰면 될 것이다. 참고자료 https://tex...

obj 파일로 변환할 필요가 있어서 방법을 찾아보았다. 1. 솔리드웍스 프로그램이 설치되어 있을 때 솔리드웍스 프로그램을 설치했다면 다음과 같은 솔리드웍스 안에서 매크로를 추가하여 obj로 export하는 방법이 있다. https://github.com/Aeroanion/Free-Solidworks-OBJ-Exporter GitHub - Aeroanion/Free-Solidworks-OBJ-Exporter: A macro to export Solidworks models as .obj files, including .mtl files. A macro to export Solidworks models as .obj files, including .mtl files. - GitHub - Aeroanion/F..

영어 글 작성시 적절한 preposition을 찾는 것에 어려움을 겪을 수 있다. 혹은 이 단어가 어떤 맥락에서 사용되는지를 알고 싶을 수 있다. 이 때 사용할 수 있는 서비스가 Corpus(말뭉치)이다. https://www.english-corpora.org/coca/ 다음 사이트에서는 두세 번 정도는 검색을 무료로 제공해준다. English-corpora.org 사이트에 들어가면 전체 corpus는 다음과 같은 종류가 있다. 제공해주는 corpus가 여러 개 있다. 각 corpus마다 전문으로 하는 분야(web인지, magazine인지 등)이 다르고, 언어도 다르며, 시기도 다르고 양도 다르기 때문에 개인의 필요에 따라 고를 수 있을 것이다. 다만 내가 쓴 COCA는 유료여서 몇 번 쓰면 금방 제한..

컨퍼런스 제출 전에 pdf를 테스트할 일이 있어서 해보았는데 다음과 같은 오류를 보았다. (pdf 검사 : https://ras.papercept.net/conferences/scripts/pdftest.pl) 내 page가 US Letter를 따르고 있다는 소리였다. 나는 A4사이즈라고 생각했는데 아니라고 하니 의문이 들어서 찾아보았는데 \documentclass[a4paper]{llncs} 다음과 같이 강제로 a4paper로 옵션을 지정해주면 된다.