첫 시작으로는 간단한 퀴즈를 던진다. 절차 지향 프로그래밍인 C언어와 객체 지향 프로그래밍인 C++언어를 구별하도록 한다. FORTRAN은 과학자, 공학자를 위한 수학프로그래밍 언어이다. Ada는 나무위키에 따르면 미국 국방부에서 그 당시 항공기에 사용할 프로그래밍 언어를 공모했는데 채택된 것이 Ada라고 한다. 다음 퀴즈 역시 C++ 언어가 객체 지향 프로그래밍 언어임을 알려주고 있다.

엘리스 아카데미라고 해서 코딩을 공부할 수 있는 사이트가 있는데 보통은 유료로 제공이 된다. 혼자 C++ 공부하려니 좀 학습 의욕도 안 나고 해서 좀 더 재미있게 공부할 방법을 찾다가 다음 강좌를 찾았다. https://academy.elice.io/courses/23217/info 프로그래밍 C++ | CLASS가 다르다, 엘리스 아카데미 C++로 게임 개발, 모바일 프로그램, 임베디드 프로그램 등 소프트웨어 전 분야에 활용해요! academy.elice.io 엘리스 코딩은 특별하게 내가 세팅할 필요없이 사이트 안에서 코딩하고 바로 결과를 확인할 수 있기 때문에 번거로움 없이 어디에서나 코딩을 할 수 있다. 그리고 위의 강좌는 고등학생 교재에 있는 내용을 가지고 예제문제를 풀어볼 수 있었다. 책은 사서..

제어기에 대해서 검토하는 와중에 레퍼런스가 있었으면 좋겠다는 생각이 들어서 기록해놓는 글. 참고한 자료는 아래와 같다. https://px4.github.io/Firmware-Doxygen/dd/d8c/mc__pos__control__main_8cpp.html PX4 Firmware: src/modules/mc_pos_control/mc_pos_control_main.cpp File Reference Multicopter position controller. Definition in file mc_pos_control_main.cpp. px4.github.io 필자는 픽스호크를 직접 써본 적이 없기 때문에 그냥 내부 제어기만 확인하는 용도로써 코드를 참고하였다. 위의 링크에 들어가면 다음을 확인할 수 있..

코드 작성 시 중간에 멈추었다가 실행자가 어떤 키를 누르면 다시 진행하게 만들 게 하고 싶을 수 있다. 그 경우에는 pause 함수를 사용한다. pause(1) 이라는 코드는 1초간 멈추는 코드지만, pause만 단독으로 사용할 경우에는 다음과 같이 쓸 수 있다. disp('Hit any key to next step.'); pause % next step disp('Next step.'); 위 코드를 실행하면 command window에 다음과 같이 display하려는 문구만 뜨고 >> 표시가 없다. 즉, 실행하다가 중간에 멈춘 것이다. 이 때 아무키나 눌러주면 다음처럼 실행이 쭉 된다. 실행 중간에 멈출 일이 있을 때 쓰면 좋은 방법 같다.

MALTAB plot 함수는 정말 많은 기능을 포함하지만 plot의 투명도를 조절하는 속성은 따로 없다. 이게 좀 충격적이여서 여기저기 방법을 찾아봤는데 다음과 같이 할 수 있다고 한다. x_test = 0:0.1:2*pi ; figure ; p = plot(x_test, sin(x_test), 'color', 'b') ; p.Color(4) = 0.5 ; figure ; plot(x_test, sin(x_test), 'color', 'b') ; 아래가 투명도를 0.5로 조절한 그래프이다. 투명도를 조절하지 않으면 다음과 같이 나온다. 생각보다 간단하게 해결할 수 있어서 다행이다. 끝.

평소에 아나콘다 가상환경을 열고 그 안에서 주피터 노트북을 썼는데 다른 사람들의 코드를 돌리기 위해 visual studio code를 사용하기로 했다. 이전 글에서는 python이 컴파일되도록 하는 과정을 거쳤다면 이번에는 내가 만든 아나콘다 가상환경으로 코드를 컴파일하는 것이다. 여기서 다음 내용을 전제로 설명한다. 1. 아나콘다를 사용하면서 여기에서 가상환경을 만들었다. 2. 파이썬 자체는 컴파일이 되도록 만들었다. 1. 아나콘타 가상환경을 인터프리터로 설정하기 인터넷에서 검색을 하면 아나콘다 가상환경을 어떻게 쓰는지 친절하게 알려주지만 여기서도 간단하게 이야기하면 ctrl + shift + P를 눌러서 다음 창을 보면 Python: Select Interpreter가 뜬다. 저걸 클릭하면 인터프리..

과제를 하다가 그래프를 여러 개 그릴 일이 있었는데 이런 것에 적절한 add-on이 있을 것 같아서 찾아보았다. 쓰기 편리하고 괜찮은 add-on이 있어서 사용법을 기록해놓는 글. 1. Maximally Distinct Color Generator 애드온을 다운받는다. 다른 사람이 무료로 공개해놓은 애드온이기 때문에 그냥 다운 받을 수 있다. 여기 add-ons에 들어가서 검색한 다음에 install하면 된다. 2. 사용법 기본적으로 예제를 넣어놓으셔서 별 어려움 없이 쓸 수 있다. 아래가 만든 분이 써놓은 예시이다. (이 예시만 봐도 바로 응용해서 쓸 만하다.) >> N = 5; >> fun = @sRGB_to_OKLab; >> rgb = maxdistcolor(N,fun) rgb = 0 0 0.809..

보통은 워드나 LaTeX를 쓰지만 가끔은 어쩔 수 없이 한글을 써야할 때가 있다. 그런데 한글에서 수식을 입력하려면 한글 수식 입력기 외에 수식을 넣을 방법이 없어보인다. 레이텍과 비슷한 문법이라서 익숙해지는 게 어렵지는 않지만 다른 방법을 찾아보았다. MathType은 워드나 파워포인트에 수식을 넣기 쉽게 만든 프로그램이다. 한글에서 사용하면 정말 편리할 것이다. 1. [입력] - OLE 개체 2. MathType 선택 3. 수식 입력 후 ctrl+S (또는 file에 들어가서 update) 이렇게 수식을 입력하고 나서 Update (파일 명)을 눌러야 한다. Close and Return to (파일 명)을 누르면 저장할지 말지 정하라고 뜬다. 필요하면 저장해서 반영해야한다. 저장하지 않으면 작성한 ..

Convex function의 정의 convex function의 정의는 다음과 같다. $\text{A function }J:D\rightarrow \mathbb{R}\text{ is convex if }D \text{ is a convex set and for any two points }z_{1},z_{2}\in D$ $J(\lambda z_{1}+(1-\lambda) z_{2}) \leq \lambda J(z_{1})+(1-\lambda) J(z_{2})\; \forall \lambda \in [0,1]$ 여기서 중요한 점은 convex function은 반드시 domain($D$)이 convex set이어야 한다는 것이다. Convex function의 example 1. $J(z)=a^{\top..

선형대수와 미분방정식에서 중요하게 쓰이는 것 중 하나는 exponential matrix이다. $\dot{x}=Ax\text{, where }A\in \mathbb{R}^{n}$로 된 문제에서 A가 matrix이기 때문에 이에 대한 솔루션을 작성할 때 $x= e^{At}x_{0}$이다. 참고로 이 역시 A가 constant matrix이기 때문에 가능한 것이고, 상수가 아닌 시간에 따라 변하는 경우에는 다음과 같이 표현한다. $x(t)=e^{\int_{0}^{t}A(s)ds}x(0)$ 여기에서는 A가 상수인 경우만 생각하도록 한다. $e^{At}$ 이와 같이 exponential의 지수로 matrix가 들어가는 것을 matrix exponential이라고 한다. 그러면 solution을 구할 때 $e^{..