이번에는 제어에서 중요한 주제인 State space model에 대해서 이야기하고자 합니다. 앞서 배웠던 Laplace transform과 Z-transform을 통해서 input과 output간의 관계식을 구할 수 있고, 이를 보통 transfer function이라고 합니다. 예를 들면, 다음과 같은 mass spring damper system이 있다고 합시다. spring의 탄성게수를 k라고 하고, 관성과 질량을 무시하겠습니다. damper는 linear damping이고 damping coefficient는 c로 가정하겠습니다. 이렇게 했을 때, mass에 f(t)라는 힘을 가하고 있습니다. 이 경우에 Differential equation을 적으면 다음과 같습니다. input은 f(t)이고,..

Discrete time system일 때, z transform을 적용한다. 1. Meaning / Definition Laplace transform과 유사하게, z-transform은 Linear Difference Equation을 푸는데에 유용한 방법입니다.마찬가지로 Linear Difference Equation을 z-transform을 통해 algebraic equation으로 전환하고, 이를 equation을 풀어서 다시 Inverse Z-transform을 해서 솔루션을 구합니다. $ \text{Discrete time function f : } Z_{+} \rightarrow \Re, f : k \mapsto f(k) \text{ The symbol k will imply a non-n..

공부를 하다보니 LaTex 문법은 공학 쪽에서 자주 쓰이는 데다가 요즘 글을 쓸 때도 필요했다. 한글이나 워드에 있는 그래픽을 이용한 수식편집기와 달리 일렬의 문자로 수식을 표현할 수 있다는 점이 장점이다. 1. 위키피디아에 각 심볼 별로 LaTeX 문자를 표현하는 방법이 나와있다. en.wikipedia.org/wiki/Wikipedia:LaTeX_symbols Wikipedia:LaTeX symbols - Wikipedia en.wikipedia.org 2. 직관적으로 그래픽과 함께 찾아보는 사이트 www.codecogs.com/latex/eqneditor.php Online LaTeX Equation Editor - create, integrate and download Type your equat..

Laplace transform과 Z transform은 비슷한 성격이 많아서, 나중에 비교를 하는 글도 따로 마련할 예정입니다. 여기서 다루는 Laplace transform은 엄밀하게 따져서 Unilateral Laplace transform입니다. (Bilateral) Laplace transform은 정의 상 $\int_{-\infty}^{\infty} f(t) e^{-st} dt $ 이지만, 물리적인 현상에서 $ f(t)=0, t

# 수업과 교재를 참고하며 쓰는 글입니다. (교재는 최신제어시스템 Modern Control System, 제13판, Richard C. Dorl & Robert H. Bishop) # 개인 공부 목적 및 공유 목적이지만, 이 글의 자료는 함부로 가져가지 말아주세요. 내용 개요를 위해서 마인드맵을 그려보았습니다. 생각보다 쓸 내용이 많아서 마인드맵이 너무 커졌는데, 툴 사용법을 좀 더 잘 익히게 되면 좀 더 나아질 것이라 믿습니다 허허. ▼아래는 글씨를 읽을 수 있게 반씩 자른 버전 (클릭하면 확대됩니다.) 1. Control System 시스템을 제어한다는 것은 무엇인가? 기본적으로 Regulation과 Tracking으로 나눌 수 있습니다. 시스템을 원하는 trajectory를 따라가면서(Tracki..

텝스 공부하면서, 같은 뜻인데 텝스에 나오는 경우를 정리해보려고 한다. 뜻은 같아도 사용하는 목적어에서 상이할 수 있으니 주의하자. 악화시키다 undermine, weaken, aggravate, exacerbate, impair 악화되다(자동사) deteriorate 달래다 conciliate, mollify, relieve, soothe (+pacify, placate) 열렬한 fervent, ardent, passionate 줄어들다 decrease, wane, fade, decline 질병 ailment : 비교적 가벼운 질병 disease : 박테리아, 감염 등에 의해 인간, 동물, 식물이 걸리는 질병illness : 정신적 질환도 포함한 질병. 심각한 것부터 가벼운 것까지 다 포함함.infec..

스펠링이 복잡하고 자주 쓰이지 않는 동사보다 더 까다로운 것이 구동사다. 텝스에서 나온 구동사들을 정리한다. # (혹시라도 검색해서 들어오신 분들에게) 제가 공부하면서 계속 추가되기 때문에, 글 내용이 자주 바뀔 수 있습니다. 구동사에서 알아야할 문법이 있다면, 구동사를 쓰는데 목적어가 있을 때다. 가끔 텝스에서 어순 문제로도 내는 것 같다. 1. 동사 + 전치사 이 구성에서 목적어가 오면, 명사이든 대명사이든 관계없이 동사 + 전치사 + 명사 구성이다. 그 이유는, 동사 + 전치사 구성에서 동사는 자동사이며, 전치사를 통해서 목적어를 받아주기 때문이다. 전치사 뒤에 목적어가 나와야 한다. (예시)There's a film festival coming up consisting entirely of Ken..

# 인간의 영역 발전 : 육지/물 - 하늘 -우주 # 분류 대기 : atmosphere 1000km까지 (대류권 - 성층권 - 중간권 - 열권 - 극외권) 외계 : 대기 위 #국제표준대기 - ICAO제정 # Vehicle(운행체)의 종류 우주선 / 비행체 / 지표운행체 / 지중운행체 # 항공기의 분류 Lighter than air 공기보다 비중이 적은 기체의 부력 이용 기구(balloon) 스포츠용 비행선(airship) 연식, 반경식, 경식 Heavier than air 공기역학적인 양력 이용 고정익(fixed wing) 동력 있는 것, 동력 없는 것(활공기, 행글라이더, 패러글라이더) 회전익(rotary wing) 헬리콥터, 오토 자이로, 자이로콥터 * 자이로플레인(Gyroplane) : 시동 시에는..

2009년 9월 5일자 Jenny Anderson이 쓴 기사이다. 마이클 샌델의 을 읽다가 참고문헌으로 이 기사가 있길래 흥미로워 보여서 읽어보기로 했다. 원문 : www.nytimes.com/2009/09/06/business/06insurance.html Wall Street Pursues Profit in Bundles of Life Insurance Wall Street bankers plan to buy life insurance policies that ill and elderly people sell for cash and package hundreds or thousands of them together into bonds. www.nytimes.com 모르는 단어나 표현에는 밑줄과 굵은 ..

최근에 운전면허 시험과 밀린 책 읽기, 다른 공부들 때문에 정신이 없다. 밀린 단어를 네이버 단어장에 넣는 것에 만족하기 저번에 이어서 문법 정리 (나중에 하나의 문서로 정리하자) 1. 동명사를 목적어로 취하는 동사 (자주 헷갈리는 동사들) consider, suggest, recommend, imagine 추가로 avoid, delay, enjoy, finish, practice, mind, deny, postpone, give up 2. 조동사 + have + p.p could have p.p : -할 수도 있었다, -했었을 지도 모른다. (가능성) should have p.p : -했어야 했다. (후회) would have p.p : -했(었)을 것이다. (추측, 예상) must have p.p :..