1. Convert Continous time model to Discrete time model 우리가 다루는 제어기는 컴퓨터 내에서 계산되고, 계산 결과 나오는 입력 신호 역시 디지털 신호지만, 그 신호를 받는 시스템은 아날로그인 경우가 있습니다. 그리고 analog plant에서 나오는 출력(아날로그)을 측정하는 것은 센서인데, 센서가 아무리 빠르게 sampling을 한다고 해도 그 값 역시 discrete한 값일 겁니다. 그 과정을 도식화하면 위의 그림과 같습니다. discrete time input signal - continuous time model - discrete time output signal 일반적으로 discrete time input signal을 continous time m..

www.pdas.com/datcomdownload.html Download the Digital Datcom Program exwin.zip The 11 sample cases from AFFDL-TR-79-3032 along with the expected output for each. Input files have the Window/DOS end-of-line characters www.pdas.com 여기에서 나와있는 datcom.zip 파일을 다운받으면 된다. 그런데 문제는 datcom.f가 FOTRAN이라서 이것을 컴파일할 수 있는 소프트웨어가 따로 필요했다. FOTRAN 컴파일러는 종류가 더 있었던 것 같은데, 나는TDM64-GCC-9.2.0 프로그램을 다운받아서 설치했다. 그런데 첩첩산중으..

DATCOM을 쓰고 싶은데, 우리나라 자료는 많지 않은 것 같아서 혼자 공부하면서 적어보기로 했다. DATCOM이란? 보통 특정 구조의 유체역학적 특성을 알기 위해서는 wind tunnel(WT, 풍동)에서 실험을 하거나 CFD(Computational Fluid Dynamics)를 통해서 알 수 있다. 풍동은 장비가 비싸고 시간이 오래 걸리는데다가 CFD는 충분한 컴퓨터 성능이 있어야 가능하다. 모든 항공기 구조에 대해 다 wind tunnel 방법이나 CFD를 적용하기 보다는, 기존에 있는 항공기 디자인에 대해서 간단한 솔루션을 찾을 수 있으면 편할 것이다. 이에 대한 요구로 기존에 있는 aerodynamic predictions를 축적해놓은 것이 바로 DATCOM(USAF Stability and ..

LTI system의 transfer function을 state space로 구성하는 것을 배웠고, Laplace transform과 Z transform, LTI system에서 solution을 이미 알고 있습니다. 이번에는 system의 solution을 inverse laplace transform을 통해서도 구하고자 합니다. 1. Solution of Continuous time nth order system $\frac{d}{dt}x(t)=Ax(t)+Bu(t)$ $x(t)=e^{At}x(0)+\int_{0}^{t}e^{A(t-\tau)}Bu(\tau)d\tau$ 우리가 이미 알고 있는 solution은 다음과 같습니다. 위의 equation에 Laplace transform을 취하면 $sX(..

(1)에서 이어지는 내용이기 때문에 (1)먼저 보는 것을 추천드리지만, (2)만 보는 분들을 위해 matrix A에 대해 eigenvalues, eigenvectors, 그리고 transformation matrix T까지 구하는 과정들을 첨부합니다. (읽으셔야 아래 내용이 더 이해가 잘 됩니다.) 4) Meaning of eigenvalues and eigenvectors 이렇게 구한 eigenvalues, eigenvectors 그리고 matrix exponential까지.. 이에 대한 물리적인 의미에 대해서 찾아보려고 합니다. 어떤 dynamic (LTI) system에 대해서 우리는 equation을 만들었고, equation의 solution도 구했습니다. (normal-engineer.tist..

그 전 게시글에서는 matrix exponential을 구하는 방법에 대해서 다뤘습니다.(normal-engineer.tistory.com/32) 하지만, 눈치채셨을 지 모르겠지만, 사실 특정 case인 1) diagonal matrix, 2) jordan form, 3) complex eigenvalues 일 때만을 다루었씁니다. $\text{Diagonal matrix}=\begin{bmatrix} \lambda_{1} & 0 & 0\\ 0 & \lambda_{2} & 0\\ 0 & 0 & \lambda_{3} \end{bmatrix}$ $\text{Jordan form}=\begin{bmatrix} \lambda_{m} & 1 & 0\\ 0 & \lambda_{m} & 1\\ 0 & 0 & \lam..

DEAR ABBY: I know every relationship is different, but how do you know when to stop trying and let go? My boyfriend and I have been dating for a year and a half. Lately all we seem to do is fight or upset each other. I don't want to call it quits, but I'm tired of being angry or sad all the time. We have been trying to fix our relationship for a while now, but nothing seems to stick. We haven't ..

비행체 제어에서 쓰이는 좌표계에 대해 정리를 하려고 합니다. 비행체 제어는 쓰임에 따라 좌표계를 바꿔쓰는 것으로 보입니다. 각각의 좌표계에 대한 이해가 있어야, 쓰임에 맞게 좌표계를 정하고 식을 유도할 수 있을 것입니다. *Latitude : 위도 *Geocentric latitude($\lambda$) : 지구중심 위도, 지구 중심에서 지구 표면까지 radius vector를 표시했을 때 적도면과 이루는 각 *Geodetic latitude($\mu$) : 지표 위도, 지구 표면에서 수직한 벡터를 표시할 때 이 벡터가 적도면과 이루는 각 $\rightarrow$ 지구가 완벽한 구형이라면 geocentric latitude와 geodetic latitude는 일치하지만, 지구는 완벽한 구형이 아닌 타원형..

서론 열심히 mpu-9250(9DOF IMU sensor)로 roll, pitch, yaw를 구하는 방법에 대해서 공부하다가 개념이 잘 이해가 가지 않아서 고민했습니다. 다들 저마다 설명을 하긴 하지만 무언가 명확하지는 않더군요. 예를 들면, 가속계에서 roll, pitch는 구할 수 있는데 왜 yaw는 구할 수 없는가? 물론 가속계만 두고 봤을 때 z축으로 회전을 하면 가속계 값 자체는 변하지 않으니까 당연하다고 볼 수 있습니다. 하지만 더 나아가서 생각해보면 z축 뿐 아니라 x축, y축으로도 조금씩 다 회전을 하면 어쨌든 roll, pitch, yaw가 뒤섞인 결과값이 나오니 방정식을 풀어서 yaw를 구할 수 없는 건가 궁금했습니다. 혹시 저와 같은 굴레에 빠지신 분이 있다면 이 글이 도움이 되길 바..

**공부하면서 계속 추가할 예정인 글 # MPU-9250이란? 3축 가속계, 3축 자이로스코프, 3축 지자기센서가 결합한 9축 motion tracking device 통신방식 : I2C(400kHz), SPI(1MHz) # 각 pin의 의미 VCC : 전원 GND : 그라운드 SCL/SCLK : I2C serial clock (SCL); SPI serial clock (SCLK) SDA/SDI : I2C serial data (SDA); SPI serial data input (SDI) EDA : ECL : AD0/SDO : I2C Slave Address LSB (AD0); SPI serial data output (SDO) INT : Interrupt digital output (totem pole..