앞선 문서에 이어서 작성하는 글 이전 글은 다음 링크에서 확인 https://normal-engineer.tistory.com/180 [논문작성] IEEE Editorial Style Manual For Authors 정리 (1) 영어로 보고서를 작성하다보니 항상 형식 및 문법이 문제가 된다. 형식과 문법은 내용에 비하면 중요하지 않다고 생각할수도 있지만, 잘 갖춰진 형식과 문법의 글은 읽는 사람으로 하여금 신뢰 normal-engineer.tistory.com 이 글에서 나오는 내용 Abstract, Index Terms, Nomenclature, Text section headings 쓰는 법 B. The Body of the Article B-1. Abstract 모든 article은 abstrac..

다음글 (2) : Abstract, Index Terms, Nomenclature, Text section headings 쓰는 법 다음글 (3) : Introduction, text equations, appendix, acknowledge, reference, figure와 table, biography 쓰는 법 다음글 (4) : 각주, 텍스트 내 리스트, 헌정사 쓰는 법 다음글 (5) : 축약어, 두문자어, 각종 문법적인 내용 및 글자 쓰는 방법에 대한 지침 다음글 (6) : 사람들이 자주 틀리는 문법이나 용어들 정리 영어로 보고서를 작성하다보니 항상 형식 및 문법이 문제가 된다. 형식과 문법은 내용에 비하면 중요하지 않다고 생각할수도 있지만, 잘 갖춰진 형식과 문법의 글은 독자에게 신뢰감을 주고 ..

Lateral dynamics가 까다로운 이유는 Roll과 Yaw의 coupling 때문이다. 서로가 영향을 주기 때문에 둘 다 고려해서 제어기를 설계해야하는 어려움이 있다. 이 글에서는 lateral dynamics의 stability와 roll, yaw coupling, 그리고 sideslip의 영향에 대해 다룬다. 이를 통해 lateral dynamics의 전체적인 그림을 이해하고자 한다. 1. Stability derivatives 1.1. Roll and Yaw 기본적인 lateral dynamics의 stability와 stability derivatives의 관계를 본다. Rolling moment (L) Yawing moment (N) roll rate (p) $L_{p}0$ $N_{r}0..

우리가 제어를 할 때 actuator model을 넣는 것이 현실적이다. 비행기의 control surface를 제어하는 경우에는 이 control surface를 제어하는 물리적인 장치가 신호 전달에 개입하기 때문이다. 보통 actuator는 1차 시스템, 또는 2차 시스템으로 모델링하는데 여기서는 왜 1차 시스템으로 모델링하는지에 대해 책에서 이에 대한 설명을 봐서 소개하고자 한다. 더 좋은 actuator model에 대한 설명이 있으면 추가할 예정이다. 여기서는 electric motor를 기준으로 모델링을 한다. 모터는 입력 전압에 비례하게 torque를 발생시킨다. 이를 수식으로 표현하면 $T_{m}=k_{m}v_{c}$ $\text{where } v_{c} \text{ : voltage, }..

PPT에서 수식을 입력해야하는 상황에서 쓸 수 있는 방법으로는 mathType를 쓰는 방법이 있다. 위 그림과 같은 GUI에서 마우스 클릭 또는 타자입력(단축키 포함)을 통해 수식을 작성하는 형태인 프로그램이다. 유료이고 편하게 쓰려면 단축키를 외워야한다. 단축키를 외우면 편하게 쓸 수 있다고 한다. 물론 학생은 1유로(1300원 수준)만 일년에 내면 쓸 수 있다고 하니 그정도 돈이면 쓸 가치가 충분히 있다고 생각한다. (일반 개인은 1년에 5만원 이상) 하지만 LaTeX을 즐겨쓰고 그 안에 있는 기호 및 수식 방법이 익숙해졌다면 사실 LaTeX을 PPT에서 쓸 수 있는게 좋은 방법일 수 있다. IguanaTeX은 PPT에 수식을 넣기 위해 존재하는 add-in 프로그램으로, 무료이고 LaTeX 문법을 ..

control surface가 어느 쪽이 양의 방향인지 알아야 $C_{z, \delta}$와 같은 stability coefficient를 보더라도 control surface의 deflection 방향을 기반으로 비행기의 안정성을 확인할 수 있다. 이 글에서는 대표적인 control surface에 대해 설명하고 이 control surface가 어떤 역할을 하는지를 control coefficients와 연결지어 생각해볼 수 있을 것이다. (나중에는 플랩 같은 control surface에 대해 다뤄보는 걸로) Vehicle coordinate 기본적으로 flight vehicle에 대해서 방향을 표시할 때는 frd(front - right - down)을 기준으로 좌표계를 잡는다. 위 그림을 보면 ..

linear model의 norm에 대해 정리한다. 행렬이나 벡터, 시스템은 모두 dimension이 2 이상이기 때문에 크기를 비교하기 위해 여러 개념이 도입된다. (행렬에서는 trace나 determinant) linear model에서 norm이라는 개념이 있으므로 간략하게 적어놓는다. $H_{\infty}$와 $H_{2}$ norm $H_{\infty}$는 stable SISO system일 때 peak gain을 의미한다. frequency domain 상에서 보았을 때 가장 response의 magnitude가 큰 경우를 의미한다. stable MIMO system일 때는 frequency domain 상에서 가장 큰 singular value를 의미한다. 어떤 시스템의 impulse resp..

제어 이론의 발전에 따라 책들이 너무 많다. 나중에 필요한 이론이 있을 때 찾기 쉽도록 적는 글이다. 책의 범위에 따라 중복되어 작성된 책이 있을 수 있다. Linear control theory S.Skogestad, I.Postlehwaite, Multivariable Feedback Control Analysis and Design, 2nd edition, Wiley, 2005 Nonlinear control theory J.E. Slotine, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991 Khalil, Hassan K. Nonlinear Control, Pearson, 2014 W. M. Haddad and V. Chellaboina, Nonlinear dy..

비행동역학을 공부하면서 헷갈렸던 부분이 많아서 따로 정리하는 글이다. 동역학을 할 때 배웠던 개념이 대부분이지만 막상 쓰려고 하면 혼동이 되는 것이 많다. (왜 이렇게 쓰이는 거지 갑자기 생각이 들 때가 있다.) 그 이유는, preliminaries 즉 기초 내용을 다룰 때 엄밀히 따지지 않아도 충분히 이해가 되지만 실제 문제에 적용할 때는 고려를 해야하기 때문이다. 동역학 내용부터 항공기에 적용하기까지 (내 생각대로) 정리해볼 생각이다. 1. Frame (of reference) / Vector / Coordinate 1.1 Frame Frame는 두 개로 분류할 수 있다. 하나는 뉴턴 법칙이 성립하는 관성좌표계(Inertial Frame)이고, 다른 하나는 뉴턴 법칙이 성립하지 않는 비관성좌표계(No..

White noise noise의 값이 시간과 무관한 noise. 시간 $t$일 때의 노이즈와 시간 $t+\tau \text{, where }\tau\neq0$일 때의 노이즈는 전혀 관계가 없다. 실제로 존재하지는 않지만 모델링할 때 많이 쓰인다. power spectral density를 그리면 모든 주파수에 대해서 동일한 power를 가진다. Pink noise 주파수에 반비례하게 power를 가지는 노이즈 $S(f)\propto \frac{1}{f^{\alpha}}\text{, where }0